VxWorks 653 ve Partition OS Bileşenleri

Bazı PartitionOS Bileşenleri
Routines must be exported from partition OS to user tasks using the  system XML-language description files in the "Interface" section.

PartitionOS esnek bir işletim sistemi olduğu için, uygulamalar sunacağımız kabiliyetleri seçebiliyoruz. Üzerinden düşünülerek karar verilmesi gereken en önemli bileşenler vThread (cert olup olmadığı), APEX (minimal olup olmadığı) , C++ (extended olup olmadığı).

Havacılık uygulamaları kendiliğinden bazı kısıtlamalar getirdiği için vThread (cert), APEX, C++ (minimal) seçileceği belli, ancak diğer alanlarda seçim yapabilme imkanı var.

Bileşenleri Eklemek

Bazı bileşenler XML dosyasından eklenirken, bazılarını linklemek gerekiyor. Yani tutarsız bir yol izlenmiş. Herşey XML ile yapılsaydı daha iyi olurdu.

Değiştirilmesi gereken XML dosyası PartitionOS projesindeki PartitionİsmiOS.xml dosyası.


Örnek bir PartitionOS XML dosyası aşağıda.

<Shared_Library_API xmlns="http://www.windriver.com/vxWorks653/SharedLibraryAPI"
    xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"
    Name="vThreads"
    >

    <Interface>
        <Version Name="Cert"/>
        <xi:include href="$(WIND_BASE)/target/vThreads/config/comps/xml/apex.xml" />
        <xi:include href="$(WIND_BASE)/target/vThreads/config/comps/xml/vthreads_cert.xml" />
        <xi:include href="$(WIND_BASE)/target/vThreads/config/comps/xml/vthreads_shell.xml" />
   
       <!--Belli bir XML subsetinde olmayan routine'ler böyle export edilebilir. -->
        <Interface_Subset>
                 <Routine Name="sfsprintf"/>
        </Interface_Subset>
    </Interface>
</Shared_Library_API>

Bazı projelerde <Interface_Subset> ile başlayan tag'ler yeni bir XML içine taşınıyor. Böylece PartitionOS.xml dosyası daha rahat okunabilir hale geliyor.

vThread Bileşeni
Bu bileşen, hem işletim sistemi tarafından sunulacak API'leri hem de C runtime API'lerini sunar.

vThread.xml
Daha geniş bir C API'si sunuyor.

vThread_cert.xml
suggested CERT POS API anlamına geliyor. Daha kısıtlı C API'si sunuyor. vThreads dizinindeki libc için kullanılan make dosyasında şöyle bir satır var.

ifdef CERT
 EXCLUDE_SUBDIRS = stdio

Yani C runtime kütüphanesinden stdio başlığı altına düşen fread, fwrite gibi I/O ve dosya sistemini ilgilendiren metodlar cert sürümüne dahil edilmiyor.


Kendi uygulamamız içinde, Partition OS için vThreadsComponent.o ile link etmek gerekiyor.
vthreads_cert.xml örneği aşağıda.
<Interface_Subset xmlns="http://www.windriver.com/vxWorks653/SharedLibraryAPI">
  <Routine Name ="errnoGet"/>
 .
 .
 .
</Interface_Subset>

ARINC 653 APEX Bileşeni
Uygulama ile en çok kullanılan standartlar ARINC 653 APEX ya da POSIX standartları.

VxWorks APEX Supplement 2 Part 1 (Mandatory Services) başlığı altındaki hizmetleri destekliyor.

Supplement 2 Part 2 (Optional Services) başlığı altındaki hizmetleri 2013 yılı itibariyle desteklemiyor.



POSIX Bileşeni
Aynı APEX bileşeni gibi XML ile kullanılıyor.

C++ Bileşeni
Aşağıdaki cümleler önemli.

VxWorks 653 support applications written in C++. However, the C++ support components must be added separately to each application, by adding the C++ components to the application's build.

C++ iki farklı sürüm ile geliyor. İlki "full c++" diğer ise "cert c++" . cert c++ havacılık uygulamalarında kullanılan daha kısıtlı bir sürüm. Aşağıdaki açıklama cert c++ sürümünün farkını ortaya koyuyor.

C++ Cert subset does not support the following C++ features.
* C++ standard library
* Exception handling (catch and throw)
* Pure virtual functions (virtual functions are supported) - bu ne anlama geliyor bilmiyorum
* RTTI
* STL 

Dikkatimi çeken önemli bir nokta proje cert bile olsa template kullanan kodların başarılı bir şekilde derlenmesi oldu.

vThreadsCplusComponent.o : Provides basic C++ support and is suitable for inclusion in cert applications.
vThreadsCplusLibraryComponent.o : Provides extended C++ support but can not be included in cert applications.

C++ bileşeni nedense XML ayarı ile eklenmiyor. Bu bileşenlerden birini Libraries sekmesinde link etmek gerekir. Uygulamamızı link ederken hangi C++ bileşenini kullanacağımızı vermemiz lazım.

Yukarıdaki her iki kütüphane de aslında aşağıda açıklaması olan cpluslib.o'yu kullanıyor. Dolayısıyla yukarıdaki iki kütüphaneyi kullanmadan sadece cpluslib.o'yu kullanmak bile yeterli olabilir.

cpluslib.o: Bu kütüphanenin linki burada. Açıklaması ise "basic run-time support for C++"

Örneğin operator new vThreads/lib/objPPC604gnucert veya vThreads/lib/objPPC604gnuvx altındaki newop.o, newop2.o gibi object dosyaları altında.

Bir diğer önemli nokta ise, VxWorks 653 kullanırken, C ve C++ dillerini beraber kullanmak gerekebilir. Bu durumda şu noktalara dikkat etmek lazım.

C'den C++ dosyasındaki bir metodunu çağırırken metodunun name mangling'e (name decoration) uğramaması için extern "C" 'yi kullanmak gerekir. Örnek

extern "C" {
   void foo();
}